دخلت رياضة التايكندو السودان في عهد الرئيس الراحل المشير جعفر محمد نميري وذلك عند زيارته الى كوريا الجنوبية في العام 1981 حيث قدم له عرض للتايكندو ضمن برامج الزيار ، أعجب الرئيس نميريى بهذه الرياضة وطلب من من الحكومة الكورية بإبتعاث عدد من الخبراء الكورين الى السودان لتعليم هذه الرياضة الى أفراد القوات المسلحة بإعتبار أنها لعبة قتال ودفاع عن النفس ، سرعان ما وصل عدد من الخبراء الى السودان وتم إنتداب أعداد كبيرة من منسوبي القوات المسلحة بوحداتها المختلفة في كل أنحاء السودان إضافة الى جهاز الأمن الى فرع الرياضة العسكرية لتلقي التدريب في رياضة التايكندو وكان القائد العسكرى المسؤول من التدريب هو اللواء كمال عوض سلامة وتم التدريب على يد ثلاثة من الخبراء الكورين في الفترة من 1981 حتى 1982 وهم المستر ( كيم شول ) و ( جونغ بونغ نام ) والمستر ( جاي ) الذي توفي في حادث سير أثناء عودته من مدينة بورتسودان بعد زيارة لأصدقائه الذين كانوا يعملون في شركة ( دايو ) الكورية وإنضم لاحقا الخبير المستر ( شيم ) وفي تلك الفترة قدم أفراد القوات المسلحة عدد من العروض للتايكندو وكانت أشهرها أثناء زيارة الرئيس جعفر نميري الى القيادة الوسطى في الأبيض .
في العام 1986 المستر رجع المستر ( شيم ) الى كوريا وحضر بدلا عنه المستر ( بارك ) وجاء بعده ( كيم جول كي ) ورجع بعد فترة وفي العام 1989 حضر المستر ( بيونغ كون كانغ ) الذي إستمرت لمدة ست سنوات ويعتبر له الفضل في تطوير رياضة التايكندو في السودان فالى جانب عمله مع المؤسسات العسكرية عمل على نشر التايكندو وسط المدنين وكان سببا في نشر الرياضة في الولايات ( الخرطوم ،كسلا ، بورتسودان ، الأبيض ،القضارف ، حلفا ، الحصاحيصا ورفاعة ) وكان يقوم بتوزيع المعدات وتقديم شرح للعبة بالبروجكتر .بعد المستر ( كيم ) إنقطع الخبراء الكورين عن السودان الى أن جاء العام 2002 وفيه وصل الخبير المستر ( جون ون ونغ ) الذي عمل حتى العام 2004 .
المستر ( كيم جول ) هو أول من فكر في تأسيس إتحاد سوداني للتايكندو وذلك لنشر اللعبة بين المدنين وجاء أول تأسيس للإتحاد السوداني في العام 1986 برئاسة اللواء كمال عوض سلامة والملازم أول شرطة إسماعيل الأزهري سكرتير عام والمدرب سبت أبراهيم كجور أمين للمال و صلاح موسى التاي ( دقشة ) رئيسا للجنة التدريب والأعضاء غريانو سيلفو ، الطيب الشفيع ، المساعد عبد الله على فضل ، حيدر عبده و أحمد توجر كباشي .ثم بعد ذلك كون أول إتحاد للتايكندو في الخرطوم وكان أول مجلس إدارة يتكون من اللواء عثمان سر الختم رئيسا والملازم أول حسن عبد الحفيظ سلطان سكرتير عام وعزالدين يوسف أمينا للمال .
تكوين أندية التايكندو جاء مع بداية دخول التايكندو للقوات المسلحة حيث أشرف عدد من منسوبي منشط التايكندو في الجيش ومن باب نشر المنشط على التدريب في الاندية وكانت أول الأندية تأسيسا للتايكندو في الخرطوم نادي المهدية بمدينةالثورة وكان يشرف على تدريبه صلاح موسى التاي ( دقشة ) ،المجمع الرياضي منظمة الدعوة الإسلامية ويشرف على تدريبه سبت أبراهيم كجور ، نادي النيل الرياضي وأشرف على تدريبه عوض منصور ، نادي الموردة واشرف على تدريبه الطيب الشفيع ،مجمع طلعت فريد وأشرف على تدريبه عبد الرحمن جلحة ورينق أكوت ، نادي تايغر وأشرف على تدريبه حيدر كنده كومي ، نادي كوبر وأشرف على تدريبه عبد الله على فضل ومقدم محمد جبريل وحسين حقار ولخلاف داخل النادي ‘ إنفصل الدرب حسين حقار وكون فريق التايكندو بنادي التحرير .
أول المشاركات لإتحاد التايكندو خارج السودان كانت في العام 1988 في بطولة صدام حسين الدولية بالعراق ، فيما كان أول مشاركة خارجية للسودان على الصعيد العسكري في العام 1989 في كوريا الجنوبية .
من أشهر اللاعبين في فترة التأسيس على الصعيدين العسكري والمدني اللاعب خميس حامد عباس واللاعب جوزيف لوال ليك ونور الدين عثمان بحر .إنضم الإتحاد السوداني للتايكندو للإتحاد الدولي في العام 1986 .
